No final do século XXI, a descoberta de uma nova fonte de energia chamada "energia DG" revolucionou a economia da Terra e permitiu à humanidade colonizar o espaço. No entanto, quando a expedição inicial chega a Plutão, é atacada por uma misteriosa forma de vida gigante conhecida como "Nergal". O Exército da Aliança da Terra reage criando uma "Unidade AG" usando armas robóticas antigas conhecidas como "G's Frame", que foram escavadas de sítios arqueológicos em todo o mundo. Raparigas com qualidades especiais conhecidas como "Raparigas Antigas" podem pilotar esses robôs contra o Nergal. No entanto, a primeira Unidade AG sofre pesadas baixas na campanha dos Troianos de Júpiter, e a piloto da Unidade 04, Minamiya Reiu, desaparece em ação... Anos depois, Minamiya Reika, a irmã mais nova de Reiu, alista-se na Unidade AG para procurar a sua irmã e proteger a Terra do Nergal. Uma história de amizade, armas robóticas antigas e batalhas até à morte com o Nergal desenrola-se.